多数机器人将腕部结构的驱动部分安排在大臂上。（)

多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在()上。

直接驱动是指驱动机构安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动，后驱动方式的驱动机构安装在机器人的下臂、基座或上臂远端上。（)

工业机器人的手臂是用以连接腰部和腕部，将机器人的腕部送达到指定位置的部分。

机器人腕部安装在机器人手臂的末端，在设计机器人手腕时，应力求减少其重量和体积，结构力求紧凑。（）

1. 臂部是建筑机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，确定手部的位姿。2. 建筑建筑机器人的手部为专用部件，通用性比较差。3. 一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

1. 臂部是建筑机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，确定手部的位姿。（） 2. 建筑建筑机器人的手部为专用部件，通用性比较差。（） 3. 一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。（）

六关节机器人的机械结构由四大部分构成：