1991年是注册安全工程师首次考试的年份，国家安全生产监督管理局和各地安全生产监督管理部门共同组织了这次职业资格考试。这次考试由两个科目《安全生产法律法规》和《安全生产实务》组成，采用笔试方式。通过考试合格者可以获得初级注册安全工程师职业资格证书。
自首次考试以来，注册安全工程师职业资格考试逐渐完善。从2004年开始，中级注册安全工程师职业资格考试被设立。这次考试由国家统一命题、组织和评卷，包含《安全生产法律法规》、《安全生产管理》、《安全生产技术基础》和《安全生产专业实务》四个科目，采用笔试方式。
中级注册安全工程师职业资格证书由各省、自治区、直辖市人力资源社会保障部门颁发，具有全国范围内有效性，终身有效，但是注册有效期一般为5年。虽然取得中级注册安全工程师职业资格证书的人员数量相对较少，但是在全国范围内已经有约27万人参加过考试，其中仅有16.9万人获得了注册执业。
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